2016P01 / cinematography
Niels Joubert, Jane L. E, Dan B Goldman, Floraine Berthouzoz, Mike Roberts, James A. Landay, Pat Hanrahan
在满足距离与飞行器约束的前提下，计算两人的标准镜头及其之间的过渡。RTK GPS 与 IMU 跟踪器对两位演员和相机无人机进行定位。
阅读发现、应用与局限
方法
基于两主体几何构建标准镜头，并优化路径之间的带约束过渡。
评估
用拍摄对象携带的位置与朝向跟踪器评估户外拍摄轨迹。
发现
对两条相机路径取平均可能违反间距约束；带约束的混合可以解决这一问题。
实践关联
在选择飞行位置之前，先用屏幕空间布局来规划对话或仪式类镜头。
局限
主要考虑一到两个相对静止的拍摄对象。它不是无需标记的城市自主飞行方案。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · 1 Introduction · 7 Transitioning Between Shots · 8 Tracking and Control Platform · 9 Results · 11 Conclusion
DOI: 10.48550/arxiv.1610.01691
该记录的 OpenAlex 引用数: 65 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 65 ↗
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打开原文 ↗2018P02 / cinematography
Quentin Galvane, Christophe Lino, Marc Christie, Julien Fleureau, Fabien Servant, François-Louis Tariolle, Philippe Guillotel
提出 Drone Toric Space，一种把构图与无人机物理约束联系起来的相机表示，并配有交互式路径工具与多机协同视点。
阅读发现、应用与局限
方法
Drone Toric Space 为屏幕操控与手绘轨迹编码了取景与飞行器限制。
评估
十二名新手对比手动、取景与草绘三种控制方式；物理实验使用 Vicon 与预设的障碍地图。
发现
构图、间距与相机驱动极限可以在同一个规划框架内表示。
实践关联
对于先指定主体大小与视点、再确定世界坐标的界面而言，这是有用的基础。
局限
实验硬件限制了相机俯仰与增稳；未验证任意户外运行。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · 4 Drone Toric Space · 8 Results · 8.5 Limitations · 9 Conclusion · 8.1 User evaluation
DOI: 10.1145/3181975
该记录的 OpenAlex 引用数: 64 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 64 ↗ · Crossref / separate-database: 60 ↗
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打开原文 ↗2016P03 / cinematography
Quentin Galvane, Julien Fleureau, François-Louis Tariolle, Philippe Guillotel
把高层镜头描述转换为相机配置与无人机轨迹，将虚拟摄影技术改用于实体无人机控制。
阅读发现、应用与局限
方法
先把镜头描述转换为视点与轨迹，再交给飞行控制。
评估
物理评估使用室内动作捕捉环境，而非对未知户外环境的自主探索。
发现
球面与环面表示把取景指令转化为候选视点。
实践关联
可用它按取景、主体与屏幕位置来组织镜头简报。
局限
论文明确缺少高效的避障；更大的无防护飞行器还需进一步研究。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · 4 Autonomous path planning · 7 Experimental Results · 8 Limitations and Future work · 9 Conclusions
DOI: 10.2312/wiced.20161097
该记录的 OpenAlex 引用数: 29 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 29 ↗
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打开原文 ↗2016P04 / cinematography
Julien Fleureau, Quentin Galvane, François-Louis Tariolle, Philippe Guillotel
提出一种通用旋翼机控制架构，通过耦合动力学模型与反馈控制，把电影式路径规划与高层无人机 API 连接起来。
阅读发现、应用与局限
方法
一种通用架构把电影式位姿指令映射到飞行器模型与反馈控制。
评估
单台 AR.Drone 的拍摄演示用于说明该架构，并未验证多机协同。
发现
把镜头定义与底层飞行器控制分离，是其架构上的贡献。
实践关联
在多厂商软件中，将通用的相机意图与各平台专用的适配层分开。
局限
实验以单机为主，并受 AR.Drone 相机与飞行硬件的限制。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · 4 Drone and Cinematography · 6 Limitation and Future Work · 7 Conclusion
DOI: 10.1145/2935620.2935622
该记录的 OpenAlex 引用数: 34 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 34 ↗ · Crossref / separate-database: 27 ↗
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打开原文 ↗2020P05 / cinematography
Rogerio Bonatti, Yanfu Zhang, Sanjiban Choudhury, Wenshan Wang, Sebastian Scherer
在演员预测存在噪声的情况下，通过实时轨迹优化来平衡平滑性、遮挡、障碍物间距与艺术性的镜头目标。
阅读发现、应用与局限
方法
一个长时域梯度优化器把平滑性、障碍物、遮挡与期望镜头的代价结合起来。
评估
仿真与户外拍摄在预先建图和演员 GPS 的假设下评估轨迹。
发现
显式的遮挡代价改善了可见性，但有时会增大与理想镜头的偏差。
实践关联
在森林中跟踪时，除飞行走廊外，还要检查相机到主体的视线。
局限
此版本依赖演员 GPS 与预先建图；视觉定位与在线建图是后续工作。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Motion planning formulation · 5 Experiments · 6 Conclusion and discussion
DOI: 10.1007/978-3-030-33950-0_11
该记录的 OpenAlex 引用数: 65 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 65 ↗ · Crossref / separate-database: 33 ↗
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打开原文 ↗2019P06 / cinematography
Rogerio Bonatti, Cherie Ho, Wenshan Wang, Sanjiban Choudhury, Sebastian Scherer
集成视觉演员定位、增量式 LiDAR 距离建图与实时相机运动规划，在此前未知的环境中拍摄移动目标。
阅读发现、应用与局限
方法
结合视觉位置与朝向估计、LiDAR 建图以及机载轨迹规划。
评估
DJI M210/Jetson TX2 的试验拍摄人物与自行车，并比较有噪声的估计与部分建图。
发现
演员朝向估计有助于视点选择，而不只是知道其位置。
实践关联
比较跟拍系统时，应分别评估跟踪、遮挡处理、建图与重规划。
局限
假设环境基本静态；目标突变与跟踪失败可能导致丢失主体。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · II Problem Formulation · System architecture · V Evaluation · VI Conclusion · V-A Experimental setup · V-B Field test results · Concluding limitations on static environments and reacquisition
DOI: 10.1109/iros40897.2019.8968163
该记录的 OpenAlex 引用数: 92 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 92 ↗ · Crossref / separate-database: 76 ↗
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打开原文 ↗2020P07 / cinematography
Rogerio Bonatti, Wenshan Wang, Cherie Ho, Aayush Ahuja, Mirko Gschwindt, Efe Camci, Erdal Kayacan, Sanjiban Choudhury, Sebastian Scherer
在一个集成的户外拍摄系统中结合演员估计、增量式距离建图、轨迹优化与学习得到的艺术视点选择。
阅读发现、应用与局限
方法
把世界坐标运动规划与图像反馈云台控制分离，并加入学习得到的镜头选择。
评估
户外系统与模块评估记录了级联估计误差与不完美的仿真迁移。
发现
经验总结强调误差的级联传播，以及把基于图像的相机控制与世界坐标规划分离。
实践关联
可用其系统拆解来诊断跟踪误差、定位与画面抖动之间的相互影响。
局限
多机、多演员的扩展以及更丰富的艺术推理模型仍有待研究。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · 6 Mapping · 7 Motion Planning · 9 Experiments · 10.1 Lessons Learned · 11 Conclusion · 10.1 Lessons Learned: cascading error, height drift and simulation transfer
DOI: 10.1002/rob.21931
该记录的 OpenAlex 引用数: 91 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 91 ↗ · Crossref / separate-database: 92 ↗
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打开原文 ↗2019P08 / cinematography
Mirko Gschwindt, Efe Camci, Rogerio Bonatti, Wenshan Wang, Erdal Kayacan, Sebastian Scherer
使用深度强化学习选择拍摄视点，比较手工设计与源自人类评价的奖励，然后测试从仿真到真实无人机的迁移。
阅读发现、应用与局限
方法
一个 DQN 每六秒根据高度图、当前镜头与重复次数在左/右/前/后之间选择。
评估
十名参与者对五个未见场景的片段进行排序；该研究未测试整部影片的导演。
发现
人类偏好可以为视点策略提供依据；丢失演员仍然是极不可取的。
实践关联
设计镜头推荐时，把偏好评分与可见性、安全性标准分开。
局限
该策略只在镜头模式之间选择；它不对完整的导演、叙事或剪辑建模。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Learning framework · User study · VII Conclusion · III-B State/action/reward formulation · V-C User study results · VI Discussion
DOI: 10.1109/iros40897.2019.8967592
该记录的 OpenAlex 引用数: 58 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 58 ↗ · Crossref / separate-database: 52 ↗
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打开原文 ↗2020P09 / cinematography
Luis-Evaristo Caraballo, Ángel Montes-Romero, José-Miguel Díaz-Báñez, Jesús Capitán, Arturo Torres-González, Aníbal Ollero
在考虑电池容量与返航的前提下，在多架无人机之间分配拍摄任务，以最大化录制覆盖。
阅读发现、应用与局限
方法
在离散图上优化拍摄时长，把单机解法依次分配给机队。
评估
随机仿真以及两机/三机拍摄演示评估了调度，包括更换电池。
发现
基于图的单机解法被贪心地扩展到小型机队。
实践关联
在赛事拍摄中，把镜头清单与移动、充电和换机的时间表结合起来。
局限
多机贪心解法并非全局最优，并简化了能耗模型。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Problem formulation · IV Greedy strategy · Field experiments · VII Conclusions
DOI: 10.1109/iros45743.2020.9341622
该记录的 OpenAlex 引用数: 16 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 16 ↗ · Crossref / separate-database: 11 ↗
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打开原文 ↗2024P10 / cinematography
Pablo Pueyo, Juan Dendarieta, Eduardo Montijano, Ana C. Murillo, Mac Schwager
把自主相机控制从相机位姿扩展到对焦、光圈与焦距，使用感知与非线性模型预测控制。
阅读发现、应用与局限
方法
非线性 MPC 通过飞行器与镜头设置联合调节取景、距离与景深。
评估
飞行实验 E6 在不控制朝向/光圈的情况下拍摄一把椅子；E7 用录制数据测量 Jetson 的计算量。
发现
内参与外参联合控制可实现位置与朝向规划之外的效果。
实践关联
规划相机运动时，区分画面比例的变化与透视的变化。
局限
真实飞行测试未控制相机朝向与光圈；不应假定硬件具备全变量控制能力。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · V Control Module · VIII Experiments · VIII-B Real Experiments · IX Future work and limitations · X Conclusions · VIII-B3 Experiment 6: real flight constraints · VIII-B4 Experiment 7: recorded-data compute test
DOI: 10.1109/tro.2024.3353550
该记录的 OpenAlex 引用数: 17 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 17 ↗ · Crossref / separate-database: 19 ↗
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打开原文 ↗2023P11 / cinematography
Pablo Pueyo, Eduardo Montijano, Ana C. Murillo, Mac Schwager
从参考视频中提取主体构图与对焦特征，并将其转换为新场景的 CineMPC 指令。
阅读发现、应用与局限
方法
提取位姿、分割与对焦特征，通过优化进行平滑，然后发出 CineMPC 指令。
评估
使用两段源序列——一段电影、一段合成——以及三个虚拟目标环境。
发现
风格通过可迁移的取景与景深特征来表示。
实践关联
在参考分析中，把主体位置与对焦变化和相机运动一起标注。
局限
分析了真实的源视频，但目标拍摄在仿真中评估；真实移动机器人实验仍是后续工作。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Feature extraction and optimization · VI Experiments · VII Conclusions · VI-A Source sequences and target environments · VI-B Implementation details
DOI: 10.1109/iros55552.2023.10342280
该记录的 OpenAlex 引用数: 3 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 3 ↗ · Crossref / separate-database: 3 ↗
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打开原文 ↗2019P12 / cinematography
Chong Huang, Yuanjie Dang, Peng Chen, Xin Yang, Kwang-Ting (Tim) Cheng
学习风格特征与动作模仿，使单次示范即可指导拍摄，而无需为每种示范风格单独训练模型。
阅读发现、应用与局限
方法
利用在基础拍摄风格上预训练的表示来迁移一次示范。
评估
将 146 段视频分为 97 段训练/49 段测试；评估运动误差、分类、十人评分与无人机示例。
发现
单样本迁移仍依赖于在基础拍摄风格上训练的模型。
实践关联
把向新主体的迁移与向新相机风格的迁移分开评估。
局限
该研究聚焦单人，并从数据中过滤掉了困难光照、极小主体与长时间遮挡。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · 3 One-Shot Imitation Filming · 5.1 Dataset · 5 Experiments · 6 Conclusions · 5.2 Experimental Setup and evaluation metrics
DOI: 10.48550/arxiv.1912.10609
该记录的 OpenAlex 引用数: 4 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 4 ↗ · OpenAlex / related-version-or-duplicate-not-added: 11 ↗
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打开原文 ↗2019P13 / cinematography
Chong Huang, Chuan-En Lin, Zhenyu Yang, Yan Kong, Peng Chen, Xin Yang, Kwang-Ting Cheng
在由专业人类运动视频片段训练的序列模型中，使用主体骨架、场景外观与光流相机运动。
阅读发现、应用与局限
方法
把骨架、背景与光流线索输入序列到序列模型来预测相机运动。
评估
报告了六种拍摄风格的数据评估以及 DJI Matrice 100 的拍摄演示。
发现
除了单帧的美观之外，时间上下文与此前的相机运动同样重要。
实践关联
把开场、中段与收尾的构图与速度变化放在一起审视。
局限
评估使用六组风格与一个定制平台，并未覆盖所有类型或环境。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Method and features · 4 Experiments · 4.3 Drone Cinematography System · 5 Conclusions
DOI: 10.1109/cvpr.2019.00437
该记录的 OpenAlex 引用数: 35 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 35 ↗ · Crossref / separate-database: 31 ↗
打开原文 ↗ ·
打开原文 ↗2020P14 / cinematography
Amirsaman Ashtari, Stefan Stevšić, Tobias Nägeli, Jean-Charles Bazin, Otmar Hilliges
对步行摄影师与摄影装置的运动建模，使无人机能够复现主观第一人称镜头及其向平滑运动的过渡。
阅读发现、应用与局限
方法
对步行摄影师与摄影装置的运动建模，再将其转换为可行的航拍相机运动。
评估
结合真实拍摄、与步行动作捕捉数据的对比，以及一项有 106 名受访者的在线感知研究。
发现
有意的相机抖动可以在飞行器动力学范围内优化，而不是一概去除。
实践关联
根据场景选择有意图的运动特征，而不是在所有地方都追求最大增稳。
局限
驱动与 SDK 的限制使其无法精确模仿所有人类动作。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Motion model · Evaluation · 10 Limitations and Future Work · Conclusion · Perceptual user study · 9 Evaluation of our walking camera model
DOI: 10.1145/3378673
该记录的 OpenAlex 引用数: 25 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 25 ↗ · Crossref / separate-database: 25 ↗
打开原文 ↗ ·
打开原文 ↗2017P15 / cinematography
Tobias Nägeli, Lukas Meier, Alexander Domahidi, Javier Alonso-Mora, Otmar Hilliges
在滚动时域优化中使用虚拟轨道与取景目标，为一架或多架拍摄无人机联合规划运动与控制。
阅读发现、应用与局限
方法
滚动时域控制把虚拟轨道、取景以及多机依次进行的可见性/碰撞协调结合起来。
评估
室内测试使用 Vicon 与 Bebop2；评估包括计算量的扩展性以及一位摄影师的初步反馈。
发现
反馈与动力学约束直接纳入规划，而不只是轨迹跟踪。
实践关联
用相对于主体的意图与容差来描述分镜，而不只是固定航点。
局限
可行性取决于模型与时域；光学对焦与景深控制是后续扩展。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · 3 Planning formulation · 4 Multi-Drone Flight · 5 Evaluation · 6 Conclusions · 5.1 Implementation Details · 5.2 Quantitative and qualitative experiments · 5.3 Preliminary expert feedback
DOI: 10.1145/3072959.3073712
该记录的 OpenAlex 引用数: 168 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 168 ↗ · Crossref / separate-database: 149 ↗
打开原文 ↗ ·
打开原文 ↗2019P16 / survey
Ioannis Mademlis, Nikos Nikolaidis, Anastasios Tefas, Ioannis Pitas, Tilman Wagner, Alberto Messina
综述自主航拍摄影，并把取景、单机运动与多机运动形式化为一套与技术要求相关联的镜头分类体系。
阅读发现、应用与局限
方法
把基本与组合相机运动与飞行器约束和光学补偿一起组织起来。
评估
这是一篇对 26 种相机运动类型进行分类的教程，并非验证所有类型的硬件基准测试。
发现
不同镜头类型在能耗需求与自主复杂度上各不相同，而不只是视觉外观不同。
实践关联
按取景、飞行器运动与相机运动三个独立维度来组织镜头库。
局限
分类体系与教程并不能证明所有镜头类型都能在任意硬件上安全地自动化。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Taxonomy of camera motion types · Focal-length and multi-drone compensation · Discussion
DOI: 10.1145/3347713
该记录的 OpenAlex 引用数: 49 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 49 ↗ · Crossref / separate-database: 44 ↗
打开原文 ↗ ·
打开原文 ↗2011P17 / motion
Daniel Mellinger, Vijay Kumar
使用微分平坦性与多项式优化，生成经过位置/偏航关键帧与规定安全走廊的平滑轨迹。
阅读发现、应用与局限
方法
使用微分平坦性与最小化 snap（位置的四阶时间导数）的多项式轨迹。
评估
Hummingbird/Vicon 实验包括在外部动作捕捉下穿越圆环与受限通道。
发现
平滑的高阶导数把几何航点与动力学上可跟踪的运动连接起来。
实践关联
理解平滑起飞、缓入缓出与转弯过渡的基础。
局限
实验使用室内动作捕捉；障碍物感知与电影构图是另外的问题。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · II Model · V Trajectory Generation · VI Experiments · VI-A Spatially Scaled Trajectories
DOI: 10.1109/icra.2011.5980409
该记录的 OpenAlex 引用数: 2421 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 2421 ↗ · Crossref / separate-database: 2100 ↗
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打开原文 ↗2016P18 / motion
Charles Richter, Adam Bry, Nicholas Roy
发展了数值稳定的多项式轨迹优化与分段时间分配，用于在杂乱的室内空间中飞行。
阅读发现、应用与局限
方法
结合低维路径搜索、数值稳定的多项式优化与分段时间分配。
评估
数值稳定性基准测试与 MIT 室内飞行使用机载 LiDAR、IMU 与计算。
发现
把路径搜索与多项式优化分离，以牺牲全局最优性换取效率。
实践关联
在较长的航点序列中，把分段时间作为设计变量。
局限
演示中的激进飞行速度并非推荐的拍摄速度或通用安全上限。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Polynomial optimization formulation · Time allocation · 6 Conclusion · 4.2 Performance of Polynomial Optimization · 4.3 Experimental Flight Tests
DOI: 10.1007/978-3-319-28872-7_37
该记录的 OpenAlex 引用数: 764 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 764 ↗ · Crossref / separate-database: 565 ↗
打开原文 ↗ ·
打开原文 ↗2021P19 / motion
Xin Zhou, Zhepei Wang, Hongkai Ye, Chao Xu, Fei Gao
避免构建完整的 ESDF，而是在候选轨迹发生碰撞时提取障碍物信息，再对轨迹进行优化与重新定时。
阅读发现、应用与局限
方法
从引导碰撞的路径中推导障碍物排斥，优化 B 样条并细化时间。
评估
基准测试以及真实的室内、突变目标与森林试验评估的是导航，而非画面构图。
发现
有针对性的障碍物信息减少了局部规划中的冗余计算。
实践关联
在自主拍摄系统中分别测量建图与重规划的延迟。
局限
它是导航规划器，不是完整的取景或电影遮挡优化器。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Planning framework · VI Experiment Results · VII Conclusion and Future Work · VI-A Implementation Details · VI-E Real-world Experiments
DOI: 10.1109/lra.2020.3047728
该记录的 OpenAlex 引用数: 557 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 557 ↗ · Crossref / separate-database: 568 ↗
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打开原文 ↗2019P20 / motion
Boyu Zhou, Fei Gao, Luqi Wang, Chuhao Liu, Shaojie Shen
结合动力学搜索、B 样条轨迹优化与时间调整，实现高效的四旋翼自主导航。
阅读发现、应用与局限
方法
动力学搜索初始化 B 样条优化，随后针对运动极限重新分配时间。
评估
计算与实体障碍环境测试评估的是飞行；电影遮挡与取景需要额外设计。
发现
较粗的空间分辨率以可行路径覆盖为代价换取计算效率。
实践关联
森林导航需同时考虑地图分辨率、飞行器尺寸与延迟。
局限
大规模动态场景与集群是后续工作；美学质量不是直接目标。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · VI Implementation Details · VII Results · VIII Conclusion
DOI: 10.1109/lra.2019.2927938
该记录的 OpenAlex 引用数: 754 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 754 ↗ · Crossref / separate-database: 749 ↗
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打开原文 ↗2018P21 / motion
Davide Falanga, Philipp Foehn, Peng Lu, Davide Scaramuzza
联合优化飞行器运动与感知，保持兴趣点可见并限制其在像平面上的速度。
阅读发现、应用与局限
2018P22 / perception
Tong Qin, Peiliang Li, Shaojie Shen
结合单目特征与惯性测量，配合初始化、失效恢复、重定位与位姿图优化，实现度量尺度的状态估计。
阅读发现、应用与局限
方法
紧耦合预积分 IMU 与图像特征，并带有重定位与位姿图校正。
评估
评估 EuRoC、室内/室外轨迹与无人机控制；轨迹跟踪飞行测试中关闭了回环检测。
发现
传感器融合改善了估计，但某些运动与环境仍然弱可观。
实践关联
在 GNSS 信号较弱时理解视觉惯性定位的基础。
局限
标定与视觉条件很重要；不能假定缺乏特征的水面能达到基准测试的表现。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Estimator architecture · VIII Global Pose Graph Optimization · Experiments · X Conclusion and Future Work · IX Experiments: trajectory-tracking flight configuration
DOI: 10.1109/tro.2018.2853729
该记录的 OpenAlex 引用数: 4646 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 4646 ↗ · Crossref / separate-database: 4371 ↗
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打开原文 ↗2017P23 / perception
Raúl Mur-Artal, Juan D. Tardós
为单目、双目与 RGB-D 相机提供视觉 SLAM，具备重定位、回环检测与地图复用。
阅读发现、应用与局限
方法
在单目、双目与 RGB-D 输入上使用 ORB 特征进行跟踪、建图与回环检测。
评估
基准测试包括 KITTI、EuRoC 与 TUM RGB-D，并报告了 EuRoC 严重运动模糊下的跟踪丢失。
发现
双目/RGB-D 运行时的度量尺度不应与纯单目尺度混淆。
实践关联
对于可重复的相机路线以及在已建图空间中定位的有用背景。
局限
评估报告了严重运动模糊下的跟踪丢失；其鲁棒性是有条件的。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · System overview · IV Evaluation · V Conclusion · IV-B EuRoC Dataset
DOI: 10.1109/tro.2017.2705103
该记录的 OpenAlex 引用数: 6886 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 6886 ↗ · Crossref / separate-database: 6272 ↗
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打开原文 ↗2017P24 / perception
Helen Oleynikova, Zachary Taylor, Marius Fehr, Roland Siegwart, Juan Nieto
从截断距离场增量构建欧氏符号距离场，用于机载轨迹规划与可解释的表面建图。
阅读发现、应用与局限
方法
把深度融合的 TSDF 增量转换为 ESDF，用于障碍物距离查询。
评估
评估距离场误差、计算量与微型飞行器规划；体素大小与未知空间策略会影响行为。
发现
未知空间与地图近似误差需要在规划中明确处理。
实践关联
检查地图分辨率与传感能力能否表示细枝或电线。
局限
有限的体素与传感器误差意味着地图上的空隙并不自动等于安全的物理走廊。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Mapping representation · VII MAV Planning Experiments · VIII Conclusions
DOI: 10.1109/iros.2017.8202315
该记录的 OpenAlex 引用数: 727 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 727 ↗ · Crossref / separate-database: 681 ↗
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打开原文 ↗2020P25 / perception
Zachary Teed, Jia Deng
通过全对特征相关与循环细化估计稠密光流，发表时在基准测试上精度突出。
阅读发现、应用与局限
2019P26 / perception
Bo Li, Wei Wu, Qiang Wang, Fangyi Zhang, Junliang Xing, Junjie Yan
通过更深的骨干网络、多层特征聚合与深度可分离互相关来改进孪生网络视觉跟踪。
阅读发现、应用与局限
方法
用分层特征、深度可分离相关与空间平移的训练样本改进孪生网络跟踪。
评估
评估 VOT、LaSOT、TrackingNet 与航拍 UAV123，但不保证跟踪不会失败。
发现
检测物体类别与维持特定目标身份是两项不同的任务。
实践关联
测试在外观相似的主体周围以及短暂遮挡时的身份保持能力。
局限
通用跟踪基准测试并不能证明飞行器在每种航拍场景中的安全性或性能。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Network design · Experiments · 5 Conclusions · 4.4 Comparison with the state-of-the-art
DOI: 10.1109/cvpr.2019.00441
该记录的 OpenAlex 引用数: 2588 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 2588 ↗ · Crossref / separate-database: 2206 ↗
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打开原文 ↗2017P27 / simulation
Shital Shah, Debadeepta Dey, Chris Lovett, Ashish Kapoor
提出一个模块化模拟器，用于视觉与物理的载具测试、合成数据与硬件在环实验。
阅读发现、应用与局限
2021P28 / simulation
Yunlong Song, Selim Naji, Elia Kaufmann, Antonio Loquercio, Davide Scaramuzza
把渲染与动力学分离，使仿真速度与保真度可以分别为学习、导航与交互配置。
阅读发现、应用与局限
方法
把 Unity 渲染与动力学解耦，用于并行的多载具学习任务。
评估
分别测量动力学与渲染；渲染速率取决于图像尺寸、场景与载具数量。
发现
视觉真实感与动力学保真度是模拟器质量的两个独立维度。
实践关联
为视觉镜头预览与控制器训练分别选择保真度设置。
局限
报告的物理吞吐量并不等于同时进行照片级渲染的速度，也不证明可迁移到真实飞行。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Simulation architecture · Experiments · Conclusion and Discussion · 4.1 Simulation Speed
DOI: 10.48550/arxiv.2009.00563
该记录的 OpenAlex 引用数: 137 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 137 ↗
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打开原文 ↗2010P29 / motion
Taeyoung Lee, Melvin Leok, N. Harris McClamroch
在 SE(3) 上发展几何跟踪控制器，用于姿态、位置与速度飞行模式，且没有欧拉角奇异性。
阅读发现、应用与局限
方法
直接在 SE(3) 上设计姿态、位置与速度控制，并附稳定性分析。
评估
本文稿中的验证为数值仿真，并非证明假设之外的物理可靠性测试。
发现
四个推力输入控制一个六自由度的载具，将平移与姿态耦合在一起。
实践关联
区分飞行器的姿态控制与云台在保持画面上的作用。
局限
稳定性结果与数值演示依赖于模型假设，不涵盖任意扰动或故障。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Dynamic model · Tracking controllers · Numerical examples · VIII Conclusions
DOI: 10.48550/arxiv.1003.2005
该记录的 OpenAlex 引用数: 104 · 2026-10-21 · 来源 ↗
这 104 次引用属于本预印本标题；标题不同的 Geometric Tracking Control 论文的计数未作替换。
OpenAlex / primary-record: 104 ↗
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打开原文 ↗2021P30 / cinematography
Alfonso Alcántara, Jesús Capitán, Rita Cunha, Aníbal Ollero
在考虑飞行器动力学、碰撞约束、云台限制、平滑性与相机之间互相可见性的前提下，规划多机协同拍摄轨迹。
阅读发现、应用与局限
方法
基于优先级的分布式优化处理运动、云台边界、平滑性与相机之间的互相可见性。
评估
使用仿真以及三架无人机对一名演员的户外拍摄；任意机队规模与网络仍未验证。
发现
机间间距与把其他飞行器排除在画面之外需要不同的约束。
实践关联
在多相机方案中同时检查空域间距与画面覆盖。
局限
基于优先级的分布式规划并不保证全局最优的团队解。
审读范围
已获取全文，并审读了以下关键章节。公式、代码和实验未经独立复现。
Abstract · Optimization formulation · Simulation and field experiments · 7 Conclusions · 6 Field Experiments
DOI: 10.1016/j.robot.2021.103778
该记录的 OpenAlex 引用数: 56 · 2026-10-21 · 来源 ↗
此 OpenAlex 记录的计数；未合并各版本与重复记录，也不声称任何全球排名。
OpenAlex / primary-record: 56 ↗ · Crossref / separate-database: 54 ↗
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